Créé en 2003 sous forme d'une antenne du Relais Paris-Juge, le Relais Val d'Oise a volé de ses propres ailes en mars 2004 sous la dénomination Relais CAPIMMEC Malakoff du Val d'Oise.
Le 30 mars 2010, il est devenu Relais Amical Malakoff Médric du Val d'Oise.
En 2020, il prend la dénomination Relais Amical Val d'Oise.